【北京冬奧 我們來了】

　　　上海交通大學(xué)自主設(shè)計研發(fā)——

　　滑雪機器人助力“科技冬奧”

　　光明日報記者 任鵬 曹繼軍

　　靈活避讓障礙、身姿矯健通過旗門、人機交互并肩滑行……近日，由上海交通大學(xué)設(shè)計研發(fā)的六足滑雪機器人在沈陽完成了初級道、中級道以及與人共同滑雪實驗，通過了穩(wěn)定控制、智能感知、規(guī)劃決策等多方面的測試。

　　在這次測試中，滑雪機器人在400米長、坡度18度的中級雪道，以大于10m/s速度滑行，運用智能感知、制動控制等技術(shù)，完成了機器人競速、轉(zhuǎn)彎、規(guī)劃路線、規(guī)避障礙以及人與機器人交互等試驗科目，除了身形靈活、姿勢優(yōu)美外，它能通過無線遠程人機交互控制，在真實的滑雪環(huán)境中穿行滑雪人群，讓大家體驗和機器人一起滑雪的樂趣。

　　這款滑雪機器人是在“科技冬奧”的號召下，由上海交通大學(xué)高峰教授領(lǐng)銜，上海交通大學(xué)機械與動力工程學(xué)院和電子信息與電氣工程學(xué)院組成的足式機器人研究團隊研制，獲得了科技部國家重點研發(fā)計劃“科技冬奧”重點專項支持。

　　據(jù)介紹，這款滑雪機器人是六足機器人，采用雙板滑雪。中間的四條腿分成兩組，每兩條腿固定在一個滑雪板上，用于控制滑雪板的位置和姿態(tài)，兩側(cè)的兩條腿分別加裝了滑雪杖，用以模仿人，實現(xiàn)點杖的功能。每個滑雪板具有五個自由度，通過控制滑雪板的位姿可以實現(xiàn)滑雪的速度控制、轉(zhuǎn)彎和制動等功能。

　　滑雪對人的穩(wěn)定性和靈活性要求極高，設(shè)計機器人并研發(fā)控制系統(tǒng)參與滑雪活動，挑戰(zhàn)不小。研究團隊歷經(jīng)多次科研攻關(guān)，在機器人性能操控、感知規(guī)劃等關(guān)鍵算法設(shè)計上取得了創(chuàng)新突破，自主完成了從機構(gòu)設(shè)計、系統(tǒng)框架、穩(wěn)定控制到智能感知、自主規(guī)劃等一系列環(huán)節(jié)的關(guān)鍵核心技術(shù)研發(fā)，最終使滑雪機器人集人機交互、環(huán)境感知、軌跡規(guī)劃、智能決策和穩(wěn)定控制于一體。

　　研究團隊首先進行了機器人機構(gòu)設(shè)計和驅(qū)動器設(shè)計制造方面的研究，并為機器人建立了“大腦”——智能系統(tǒng)。這個系統(tǒng)包括動態(tài)平衡穩(wěn)定控制、智能感知和智能規(guī)劃，通過設(shè)計智能和行為智能的有機融合，使得機器人能夠分析人的滑雪行為數(shù)據(jù)，模仿人的滑雪動作，適應(yīng)戶外雪面的環(huán)境特性，實現(xiàn)了自主快速穩(wěn)定地滑行。

　　滑雪機器人不僅是“科技冬奧”的直觀體現(xiàn)，而且以“人機共融”的理念為后冬奧時代提供了無限暢想。研究團隊表示，“冬奧會結(jié)束后，這款機器人還可以結(jié)合當下5G、無線網(wǎng)絡(luò)等先進技術(shù)，通過遠程控制，實現(xiàn)滑雪機器人同場競技，創(chuàng)造‘電-機-競’的全新娛樂模式，為滑雪愛好者和青少年創(chuàng)造科技感十足的娛樂新風(fēng)尚。”

　　未來，機器人也將成為冰雪運動的重要參與主體，發(fā)揮科技優(yōu)勢，在高山和冰雪環(huán)境中開展巡邏、實施救援，幫助人們規(guī)避風(fēng)險，創(chuàng)造舒適安全的冰雪體驗環(huán)境?！叭藱C共融”的特點還將為未來競技模式的拓展、科技與娛樂的全新融合提供無限可能。

　　《光明日報》（ 2022年01月19日 09版）